源于狄族，出自南北朝時期高車民族，屬于以部落名稱漢化為氏。高車民族，是魏、晉、南北朝時期活躍于中國北部和西北部的游牧民族，自號“狄歷”。高車，在春秋時期稱赤狄，到了西晉朝以后，塞外各民族稱之為敕勒，實際上是北朝人對漠北一部分游牧部落的泛稱，因其“車輪高大，輻數至多”而得名，南朝人則稱其為丁零，漠北人又稱其為“鐵勒”、“狄歷”等，都是同一個民族種群的不同稱謂。

在高車民族中，有一鮮于氏部落，亦稱宣于氏，在南北朝時期能人輩出，后在北魏孝文帝的漢化改革過程中，改漢姓為于氏、鮮氏，世代相傳至今。

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