家世

劉氏起源于三皇五帝之堯帝，堯帝長子監明受封于“劉”邑（今河北省唐縣），監明早亡，其子式繼封，遂以邑為氏也，傳至夏朝有劉累，下傳至士會適秦，歸晉，有子留于秦，恢復劉氏，之后在戰國時獲于魏，遂為魏大夫，魏國從安邑遷都大梁，劉清（劉邦的曾祖父）出生，清生仁，劉仁遷豐邑，劉家即在此期間遷豐邑。 

曾祖父：劉清，戰國末期魏國大夫，出生并活動于魏都大梁，之后其子劉仁遷豐邑中陽里，現豐縣漢皇祖陵保存劉清之墓。

祖父：劉仁，遷豐邑，豐邑本屬宋國，宋滅后入齊國，前284年五國伐齊后，原宋國國土盡入魏國，為魏國東陲，劉仁遷豐，當在此年之后。

父親：劉煓，字執嘉，即劉太公， 劉邦登基后尊為太上皇，崩于公元前197年。

生母：溫氏，一說王含始（劉媼），被追謚為昭靈夫人（昭靈后）。

庶母：李氏，太上皇庶妻，封太上皇后，逝于公元前197年；生楚元王劉交。

兄弟姐妹

劉伯，劉邦大哥，漢五年正月，追尊為武哀侯，高后時，追尊為武哀王。長嫂封陰安侯。

劉仲，名喜，劉邦二哥，被劉邦封為代王，統轄今河北、山西一帶，后因抵抗匈奴戰敗被革為合陽侯，死后 追謚為代頃王。二嫂為頃王后。

劉交，劉邦弟弟，排行第四，被劉邦封為楚王， 死后謚元王。

從父兄：荊王劉賈。

從祖弟：燕王劉澤。（應該是遠房兄弟，現已無籍可考）

姊：宣夫人 昭哀后。

后妃

曹夫人、呂皇后、戚夫人、薄姬、趙姬、管夫人、趙子兒、石美人（石奮之姊）。

兒子

劉肥（高祖六年立為齊王， 卒謚齊悼惠王）。

劉盈（即是漢孝惠帝）。

劉如意（漢高祖七年封代王，九年徙為趙王，十五歲被呂氏毒死，謚趙隱王）。

劉恒（初封代王，后即帝位為孝文帝）。

劉恢（公元前196年高祖誅梁王彭越后立為梁王。16年后，因趙幽王劉友幽死，便被改封為趙王，被迫娶呂產的女兒，而劉恢的寵妃被迫自殺，因此悶悶不樂，公元前181年六月，劉恢殉情自殺。死后廢其嗣，文帝時追謚為“趙恭王”）。

劉友（初封淮陽王，后改封趙王，被呂后幽禁而死，卒謚趙幽王）。

劉長（公元前196年封淮南王，文帝六年謀反，廢徙蜀死，謚淮南厲王）。

劉建（公元前196年，燕王盧綰逃放匈奴，次年被立劉建為燕王，立十五年死，謚曰靈。劉建本有子，呂后使人殺之，絕嗣后，除其國）。

女兒

魯元公主，嫁趙王張敖為妻，生子張偃。

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